超视距飞行多边形航线预规划工作页

班级

学生姓名

学习项目

任务：了解多旋翼无人机超视距飞行多边形航线预规划

学习时间

工作任务

熟练飞行多旋翼无人机超视距飞行多边形航线预规划。

学习地点

课前预习

方法：查阅资料

1. 多边形航线应用

2. 五边形航线规划方法

3. 制式多边形航线规划方法

课堂学习

1. 多边形航线应用：

在使用多旋翼无人机对形状不规则的小块农田进行农药喷洒操作时，为了避免将农药喷出农田范围，应当将无人机的飞行航线由矩形根据实际情况规划成多边形，从而控制无人机在视距外完成飞行作业。

2. 五边形航线规划方法：

将边长为200米的矩形航线一条边向航线中心折成五边形

1. 绘制一个矩形航线，打开与无人机连接完成的地面站软件，点击位于地面站界面左侧的菜单栏内的航线编辑按钮，弹出航线编辑面板。点击面板左上方铅笔形状的航线绘制按钮，在地图上插入航线的一号航点。并编辑无人机飞至航点时的飞行参数，在演示中设置无人机在飞行时的高度为50米，速度为2米每秒，转弯方式为协调转弯，航点判定半径为15米。

2. 计算二号航点与一号航点之间的夹角。由于在绘制二号航点时的夹角信息是以地理方位为参照，所以，二号航点若在一号航点的正北方，航线夹角就为0度，在正东方为90度，正南方为180度，正西方为270度。因为在演示中所使用的航线二号航点应在一号航点的正南方向，所以应与一号航点有着180度的夹角。

3. 拖动鼠标，根据绘制信息提示将二号航点设置在距一号航点200米，夹角180度的位置。并编辑无人机飞至航点时的飞行参数。

4. 计算三号航点与二号航点之间的夹角。由于航线的第一条边已经绘制完毕，所以在绘制三号航点及后续航点时，三号航点与二号航点之间的夹角角度就等于90度。

5. 拖动鼠标，根据绘制信息提示将三号航点设置在距二号航点200米，夹角90度的位置。并编辑无人机飞至航点时的飞行参数。在这里要注意，此时的三号航点的位置并不是最终位置，因为此多边形航线由矩形航线修改而来，所以在演示中采用的方式为首先将航线规划成矩形，然后再插入新的三号航点并将其调整到正确位置。

6. 继续完成多边形航线规划，拖动鼠标，根据绘制信息提示将四号航点设置在距三号航点200米，夹角90度的位置。并编辑无人机飞至航点时的飞行参数。

7. 将五号航点插入在一号航点所在的位置上使航线闭合。首先可以将五号航点插入在地图上的任意位置，点击鼠标右键关闭航线添加功能。将一号航点的经纬度坐标复制到五号航点内，使四号航点的位置与一号航点重合，使航线闭合。并编辑无人机飞至航点时的飞行参数。

8. 选中3号航点并点击航线编辑面板中的加号按钮，添加新的3号点，这时原有的3号航点序号变为4号，其他后续航点的序号也统统加1。完成航点添加后就可选中3号航点并根据情况将其拖动至正确位置，在演示中是将航点拖至航线中心点，并编辑无人机飞至航点时的飞行参数。

3. 制式多边形航线规划方法：

用手动插入航点的方式进行多边形航线绘制，虽然便于根据地形微调航线，但较难将航线规划成美观的，非常规整的图形。大多数无人机地面站都具有生成制式航线的功能，若需要绘制的多边形航线不需要根据地形对航点进行微调，而是要求将航线规划得规整，对称，就可以通过此功能进行多边形形航线规划。

1. 过制式航线设置面板规划出一条边长为200米的正方形的航线，打开与无人机连接完成的地面站软件，点击位于地面站界面左侧的菜单栏内的航线编辑按钮，弹出航线编辑面板。点击面板右下方的生成制式航线按钮，打开制式航线设置面板。

2. 在制式航线设置面板右上角的航线菜单内选择正方形，并在下方航线参数栏内根据具体使用要求设置正方形航线四条边长为200米。在飞行参数栏内根据具体使用要求设置航线总体的航点高度、速度、航点半径、转弯方式和悬停时间，在演示中设置的高度为50米，速度为2米，航点判断半径为15米，转弯方式为到点转弯，且悬停时间为3秒。

3. 点击点选航点一按钮，并将一号航点，也就是正方形航线的左下角顶点插入在地图合适的位置。然后点击航线编辑面板上的铅笔按钮，新建航点，并将三号航点的经纬度坐标信息复制输入此航点使其与三号航点重合，点击航线编辑面板上的加号按钮，此时的六号航点即为正方形航线内部的中心点。

4. 点击五号航点，并点击航线编辑面板上的加号按钮，新建航点，完成后将中心点的经纬度输入这个新建的航点中，并删除作为辅助的中心点，也就是七号航点和八号航点，完成多边形航线预规划。在无人机超视距多边形航线预规划操作完毕后，应再次检测各航点的高度、速度与转向信息等，并在检测完毕后点击航线上传按钮将航线上传到无人机，准备进行超视距飞行。

课后复习

备注