多旋翼无人机对尾飞行训练（姿态模式）工作页

班级

学生姓名

学习项目

任务：无人机对尾飞行训练-姿态模式

学习时间

工作任务

无人机的机头朝向与驾驶员朝向一致的前提下进行的定高匀速飞行训练

学习地点

课前预习

1. 了解姿态模式与辅助定位模式区别

2. 了解无人机的在姿态模式下机头朝向与驾驶员朝向相反方向的定高匀速飞行

3. 了解无人机固定机头朝向的，向无人机前、后、左右以及斜向方向的飞行姿态

方法：查阅资料

• 姿态模式与辅助定位模式

• 了解无人机向驾驶员的正前方飞行

• 了解无人机向驾驶员的正后方飞行

• 了解无人机向驾驶员的正左侧飞行

• 了解无人机向驾驶员的正右侧飞行

• 了解无人机向驾驶员的左前方飞行

• 了解无人机向驾驶员的右前方飞行

• 了解无人机向驾驶员的左后方飞行

• 了解无人机向驾驶员的右后方飞行

课堂学习

1.姿态模式与辅助定位模式区别

①姿态模式：

姿态模式是在没有GPS定位情况下对无人机的一种控制模式。可以理解为飞手通过遥控器对无人机的飞行姿势和状态进行正确的操作和判断。在姿态模式下无人机是没有GPS定位的，所以会导致无人机的精准定位变差，无人机这种情况主要通过IMU（气压计，角速度计，加速度计），磁罗盘，来定位自身状态。这种情况下无人机会前后左右飘忽不定，所以要求飞手对于无人机的方向与操作要求比较高。

②辅助定位模式：

无人机使用GPS模块或多方位视觉系统实现精确悬停，指点飞行、规划航线等都需要在该模式下进行。

2、控制无人机向驾驶员的正前方飞行：

控制无人机向驾驶员的正前方飞行。由于在对尾飞行训练时，无人机的朝向与驾驶员朝向相同，所以应向前推升降舵0.5刻度以控制无人机向驾驶员正前方飞行。由于在姿态模式下飞行，无人机会因风力原因发生飘移，所以在飞行的过程中要观察无人机有无侧飘的趋势，若观察到无人机正在发生飘移，例如当无人机向驾驶员右侧发生飘移时，应及时向左修副翼手动消除飘移，修正幅度应根据无人机飘移幅度调整，并使用持续小舵量修正。

3、控制无人机向驾驶员的正后方飞行：

控制无人机向驾驶员的正后方飞行。向后拉升降舵0.5刻度舵量，同时用与之前步骤相同的方式修正无人机因风产生的飘移，控制无人机匀速直线向后方飞行。

4. 控制无人机向驾驶员的正左侧飞行：

控制无人机向驾驶员的正左侧飞行。由于在对尾飞行训练时，无人机的朝向与驾驶员朝向相同，所以应向向左打副翼0.5刻度以控制无人机匀速直线向驾驶员正左侧飞行。在飞行时若无人机因风发生向驾驶员前方的飘移，应及时使用升降舵进行修正，例如当无人机发生向驾驶员前方的飘移时，应后拉升降舵进行修正，修正幅度应根据无人机飘移幅度调整，并使用持续小舵量修正。

4. 控制无人机向驾驶员的正右侧飞行：

控制无人机向驾驶员的正右侧飞行。与之前步骤同理，在向右飞行时驾驶员应向右打副翼0.5刻度，同时及时通过升降舵修正飘移，以控制无人机匀速直线向驾驶员正右侧飞行。

4. 控制无人机向驾驶员的左前方飞行：

控制无人机向驾驶员的左前方飞行。驾驶员应前推升降舵同时向左打副翼。将升降舵与副翼舵量保持一致，控制在0.5刻度以内使无人机匀速直线飞行。并使用升降舵与副翼及时修正无人机因风产生的飘移。

7、控制无人机向驾驶员的右前方飞行：

控制无人机向驾驶员的右前方飞行。驾驶员应前推升降舵同时向右打副翼。同样应将升降舵与副翼舵量保持一致，控制在0.5刻度以内，并按照与之前步骤相同的方式修正无人机因风产生的飘移，控制无人机匀速直线飞行。

8、控制无人机向驾驶员的左后方飞行：

控制无人机向驾驶员的左后方飞行。后拉升降舵同时向左打副翼0.5刻度以内，并使用与之前步骤相同的方式控制无人机匀速直线飞行。

9. 控制无人机向驾驶员的右后方飞行：

控制无人机向驾驶员的右后方飞行。后拉升降舵同时向右打副翼0.5刻度以内，并使用与之前步骤相同的方式控制无人机匀速直线飞行。在进行姿态模式对WEI飞行训练中，驾驶员除了需要注意手指不应离开操纵杆，控制无人机向规定的方向匀速直线飞行。

课后复习

备注